No inicio desta semana chegou o conversor/variador para a fonte de bancada. "Está feito! Agora podemos trabalhar com o robô sem ter-mos medo de que as baterias não rebentei na nossa mão!" pensamos nós.
Não! O conversor vem por defeito com o output para 5.1V, e nós precisamos de algo entre os 6 e 7.4 Volts.... Para mudar é necessário um programador!!!! Eu sei que isto é equipamento de primeira para modelismo todo XPTO mas vá lá! Bem... fui a uns forums pesquisar e falar com umas pessoas e neste momento não tenho muitas hipóteses... Comprar um (não me parece porque é só para uma vez) ou arranjar alguém que me faça isso. Se alguém que não os meus orientadores e colegas lerem isto e poderem ajudar avisem!
Visto que as placas impressas ainda não vieram comecei a mexer com o joystic Phantom e é muito fixe! :D
Tive alguns problemas para resolver de maneira a compilar os exemplos da biblioteca OpenHaptics mas agora a maioria funciona (alguns que utilizam o GLUTMesa dão problemas). Depois de experimentar e modificar alguns, resolvi fazer um modulo de ROS para a monotorização e comando do joystic. Mas antes procurei se alguém já tinha feito isto. E aqui está : http://www.ros.org/wiki/phantom_omni.
Após ver experimentar o código destes amigalhaços, percebi que apesar de não conseguir usar o que eles fizeram diretamente. No entanto, estrutura do programa exemplo e a maneira que eles usam para juntar a plataforma de programação do ROS com a biblioteca OpenHaptics vai me dar muito jeito para estruturar o modulo que vou agora fazer.
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