domingo, 12 de maio de 2013

Placa de teste e células calibradas

Depois da semana passada a bater com a cabeça no teclado, as placas ficaram furadas. Isto só depois de descobrir que ao fazer o Cam Job do ealge para obter as coordenadas dos furos a fazer, este põem um off-set muito estranho, nos dois eixos e de diferentes valores entre si... Bem, ficaram feitas e bem feias.

A primeira a ser soldada foi a que saiu pior. Esta vai servir de placa de testes, calibração e de suplente caso uma das outras falhe. As duas outras ficaram em melhor estado e serão para a solução final da tese. A imagem a baixo mostra como ficou a placa de testes.


Usei pinos de 2,54 mm de pitch para ligação ao Arduino e sockets para os amplificadores INA 122 P. Com os sockets dois dos amplificadores ficaram encostados a uma das fichas para bateria do Arduino Fio e por isso na primeira das outras duas placas não serão utilizados sockets. A ultima das placas será feita consoante o resultado e a analise do funcionamento das primeiras duas.

Visto que tinha uma placa funcional comecei a calibração das células. Para isso foi usada uma maquina de ensaios de tracção/compressão uniaxial SHIMADZU AGS-X 10kN. Disponibilizada pelo Prof. Eng. António Bastos, esta maquina é capaz de velocidades de avanço tão baixas como 0.01 mm/min dando assim um controlo muito grande sobre a força exercida. As curvas de calibração foram feitas com múltiplos amplificadores com 13 medições feitas ao longo da gama de forças aceitáveis para cada tipo de célula. Alem das medições dos amplificadores dada pelo Arduino foi também medida a tensão de entrada nestes para servir de comparação e ground-truth. O setup utilizado está ilustrado nas seguintes figuras.







Utilizando um multímetro e o modulo ROS pressure_cells anteriormente feito foi possível guardar todos os valores numa folha de calculo. Para futura referencia, cada célula de carga foi marcada com um número romano segundo a ordem pela qual foram retirados os valores.
 


Como podemos ver pelas curvas acima, as células apresentam uma boa linearidade dentro da gama para que foram feitas. O próximo passo será, no modulo pressure_cells, colocar esta informação para que este modulo publique as forças sentidas pelas células em vez de publicar o valor dado pelo ADC do Arduino.

sexta-feira, 3 de maio de 2013

Novas placas

Pois.... O que aconteceu foi que porque as placas foram cortadas pouco depois da "nascença" não foi possível tirar a origem dos eixos das placas de maneira a fazer os furos nos locais certos com a CNC.

Assim, com a orientação do Eng. Festas e do Sr. Júlio, refiz o design das placas de maneira a se ajustar melhor ao aperto da CNC. Além disso foi ainda adicionado 4 marcas para servirem de guias para furos previamente feitos. Estes serão depois usados como furos de fixação da placa numa plataforma de apoio à furação.


 Enquanto esperei pelas placas, estive a escrever um pouco a tese, tal como o prof. Vítor pediu, experimentando o inglês para ver se vale a pena....

Bem, são horas da reunião semanal.